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动态矩阵—PID串级控制

2014-08-29 18:39:09 宣化正力平衡机 已读

 

动态矩阵—PID串级控制

    在计算机控制系统中,存在着各种不同形式的干扰。可以采用动态矩阵控制算法,利用反馈校正环节作被动的补偿,即在干扰引起误差后,用误差预测的方法予以修正。这在算法上是通过选择合适的误差校正系数h来实现的。然而,校正系数h的选择必须兼顾鲁棒和抗干扰性。在实际应用时,为了增强控制的鲁棒性,往往会使动态矩阵控制的抗干扰性不够理想。此外,由于动态矩阵控制选用的采样周期一般比较大,也使其抗干扰性不如采样周期可以充分小的PID控制。平衡机

由此可见,在获得理想的抗干扰性时,动态矩阵控制算法存在两个困难:一是由于对期望值的跟踪和对干扰的调节采用了同样的采样周期,为了顾忌控制算法的需要,不得不采用较大的采样周期,从而造成不能及时抑制干扰;二是由于对模型失配造成的误差和对干扰造成的误差都采用了同一校正系数h,为了增强模型的失配时的鲁棒性,就不得不降低了对干扰反应的灵敏度,这两个困难都是由现有的算法的单层结构引起的。因此,为了使动态矩阵控制在保持优良跟踪性能及鲁棒性这两个相互矛盾的性能要求划分到不同层次中处理。为此,我们可借鉴串级控制的思想,把动态矩阵控制结合到串级控制结构中,形成了动态矩阵—PID串级控制算法。

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